PID在控制系统中，经常用组合型校正装置。由比例(P)单元K、微分(D)单元KaS和积分(，)单元丧构成。这种单元可组合成PD(比例微分)、PI(比例积分)及PID(比例积分微分)三种调节器。
1．PD调节器
递函数为E(s)=ICeS+≮=K(Ts+1)
2．PI调节器
传递函数为第一个
3．PID调节器
传递函数为第二个
相当于滞后超前校正。
比例-积分（PI）控制、比例-积分-微分（PID）控制。
