一般的控制过程PI已经足够，对于那些对干扰要做出迅速响应的控制过程则需要D过程。一般暖通控制中就是这样，PI就可以控制的很好，如果加上D作用，可以发现D作用输出一般几乎都是为零，而且，即使D作用有输出，执行器都可能来不及动作。不知对不对
PD控制对各关节独立地使用PD这种线性反馈控制律可以保证渐进稳定性，且控制器容易设计，在工业机器人控制中广为采用！
