故障代码90：编码器通讯故障
现场排查：此故障是指海德汉1387编码器的R+、R-信号异常，现象是运行中检测信号异常不会急停，停车以后报出故障，会自动复位。
查看参数编码器类型设置是否正确。
对照图纸测量编码器编码器线R+R是否有错线、断线。
更换编码器或者PG卡。
更换驱动控制板
