编码器模板是集成的，CU305和CU310集成HTL/TTL/SSI编码器接口，可以做闭环和开环定位，还标配安全功能，可以控制同步和异步电机。只有增加旋转变压器的编码器时需要SMC10模块，正余弦的增量和绝对值编码器需要SMC20模块，是通过Drive-CLIQ总线连接，不需要接插安装。
原来的控制单元CU240E和CU240S，CU240S都自带编码器接口。新出的控制单元为CU240E-2都取消了编码器接口，目前官方给出的指导是用CU305+PM240。具体可以看附件的图片。
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