如果你没有使用别人的通讯系统，你要先设计硬件通讯系统，然后设计制定通讯协议，其中包括：主动通讯和竞争处理、主动通讯数据格式、冗余方法；从动通讯和竞争处理、从动通讯数据格式、应答处理等问题。最后才是编程。
根据该伺服的GSD文件(伺服的说明书)的提示，应该有控制的数据(数据字)，回馈数据(数据字)
读转速，最好直接读脉冲，用通讯很慢的
