求教怎么用PWM精确输出脉冲数控制步进电机的转动

发脉冲两种目的
1）速度控制
2）位置控制
速度控制目的和模拟量一样，没有什么需要关注的地方
发送脉冲方式为PWM，速率稳定而且资源占用少
位置控制需要获得发送的脉冲数，有下面4种手段
1）每发送一个脉冲，做一次中断计数
2）根据发送的频率×发送的时间，获得脉冲数量，对于变速的脉冲，可以累计积分的方法来获得总脉冲
3）一个定时器作为主发送脉冲，另外一个定时器作为从，对发送的脉冲计数
4）使用DMA方式，例如共发送1000个脉冲，那么定义u16 per[1001],每发送一个脉冲，dma会从数组中更新下一个占空比字，数组最后一个字为0，表示停发脉冲
上面4种方法的用途和特点
1）对于低速率脉冲比较好，可以说低速发脉冲的首选，例如10Khz以下的，否则中断占用太多的cpu，这种方法要注意将中断优先级提高，否则会丢计数，
2）用作定时的计时精确高，可以允许有脉冲计数丢失的情况
3）主从方式，需额外的定时器来计数，例如tim1发脉冲 tim2计数，最方便的方式，无论高速低速即可，同时占用cpu最低，只是要占用多一个定时器
4）DMA方式也算是一个很确定的方式，不会丢失脉冲，但是高速的时候，会较多的占用内部总线同时会使用一个多余的DMA控制器，而且有个缺点，就是使用起来比较复杂，没有达到KISS原则。