8
只有一个惯性力矩，向O简化：
Lqo=-Jα=-α(mR^2/2) 逆时针
9
设F1、信灶芹F2 对应虚位移分别为δA、δB
在定常约束下，各虚位移的比值等于可能运动中对应速度的比值。
δA、δB 对应速度 VAD、VD
VB=VD/cosθ
VAD=VAD=VD
比值的绝对值
辩前 δA/δB=VB/VAD=1/cosθ
虚位移原理：系统平衡滑毕时主动力虚功之和等于零。
-F1*δA+F2*δB=0 ，F1/F2= δB /δA=cosθ/1
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