走了公交车专用车道，发现后马上离开了，算违章吗

法律规定占用公交车专用车道是违章的。

《道路交通安全法》对其有相应的规定：

第三十七条　道路划设专用车道的，在专用车道内，只准许规定的车辆通行，其他车辆不得进入专用车道内行驶。

第八十九条 行人、乘车人、非机动车驾驶人违反道路交通安全法律、法规关于道路通行规定的，处警告或者5元以上50元以下罚款；非机动车驾驶人拒绝接受罚款处罚的，可以扣留其非机动车。

扩展资料：

《道路交通安全法》相关法条：

第五十一条　机动车行驶时，驾驶人、乘坐人员应当按规定使用安全带，摩托车驾驶人及乘坐人员应当按规定戴安全头盔。

第五十二条　机动车在道路上发生故障，需要停车排除故障时，驾驶人应当立即开启危险报警闪光灯，将机动车移至不妨碍交通的地方停放；难以移动的，应当持续开启危险报警闪光灯，并在来车方向设置警告标志等措施扩大示警距离，必要时迅速报警。

警车、消防车、救护车、工程救险车非执行紧急任务时，不得使用警报器、标志灯具，不享有前款规定的道路优先通行权。

参考资料来源：百度百科-《道路交通安全法》

占用公交专用车道属于不按规定车道行驶，按交规扣3分罚款100元。
但是一下情况例外：
1.社会车辆在行经路口右转弯时，遇到外侧公交车道时，可以借公交专用车道右转；

2.在路段上，社会车辆车可以借助公交专用车道右转，驶出干道；

3.允许临时停车路段，临时停车上下乘客。

另外有的公交专用车道是有时间限制的，在规定时间外行驶不算违章。还有如果没有被拍到，也没事的。