有多种说法，集中为以下四种：一、齐桓公、宋襄公、晋文公、秦穆公、楚庄王。（见于《史记》，认为是最准确说法）二、齐桓公，晋文公，楚庄王，郑庄公，宋襄公。三、齐桓公、晋文公、楚庄王、吴王阖闾、越王勾践。四、齐桓公，晋文公，秦穆公，楚庄王，越王勾践。
齐桓公、宋襄公、晋文公、秦穆公和楚庄王
