机器人手爪机构直接作用于工作对象,机器人要完成的各种操作,最终必须通过手爪来得以实现;同时,手爪的结构、质量、尺寸对于机器人整体的运动学、动力学性能以及使用也有着直接、显著的影响。机器人整体水平的高低好坏,最终能否正常按照人们的意图去工作,还要看其末端执行机构。因此,手爪机构是仿人机器人设计中一个重要环节。在目前的多指机器人手爪机构中,比较典型的有美国Utah/M I T 设计的由4自由度的三指和4自由度的一个大拇指组成的手爪机构,大拇指朝三指运动,手由气动操作的“腱”及其所驱动的活动连杆、低摩擦滑轮构成。贝尔格莱德手指(BelgradeHand)则是由直流电机通过涡轮、涡杆带动驱动杠杆,都能操作处理较精细的物体,相应地,其结构也都比较复杂。北京航空航天大学研制的三指9自由度多指机器人手爪机构在紧凑、灵活、实用等方面更进了一步。人手是人类经过世世代代的劳动演变进化而成,其小巧紧凑的结构、灵活稳定的抓取操作功能,应该是研究机器人手爪的理想模型和目标。因此,如何分析并选取合理的简化结构和运作方式,采用何种表现形式才能既有利于功能的实现
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