两句话意思上没有区别,不同的是:后者比前者更正式,而前者则是不符合严格语法规则的口语化表达。
英语语法规则要求:在这类状语从句中,若谓语动词接不定式短语作宾语,要求从句的省略句中谓语动词后面要带上to.例如:
You may come whenever you'd like to. 这里的to按照严格语法规则是不可省的。
注:这里whenever后面是完整句子You'd like to come.的省略句,之所以将come省略,是为了避免与前面的come重复。类似的,题主的第二句中if I want to也是if I want to go的省略句。
if I want 后面加名称或人称代词,例如if Iwant you
if I want to 后面加动词,例如if I want to swim