如何教“铰链四杆机构构成曲柄摇杆机，双曲柄摇杆机和双摇杆机构的条件”？

杆长之和条件:

1.平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其馀两杆长度之和。

2. 在铰链四杆机构中,如果某个转动副能够成为整转副,则它所连接的两个构件中,企业必有一个为最短杆,并且四个构件的长度关系满足杆长之和条件。 

3. 在有整装副存在的铰链四杆机构中,最短杆两端的转动副均为整转副。此时,如果取最短杆为机架,则得到双曲柄机构;若取最短杆的任何一个相连构件为机架,则得到曲柄摇杆机构;如果取最短杆对面构件为机架,则得到双摇杆机构。

4. 如果四杆机构不满足杆长之和条件,则不论选取哪个构件为机架,所得到机构均为双摇杆机构。 综上所述:平面四杆机构中曲柄存在的条件是四个杆的长度关。

所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式。选定其中一个构件作为机架之後，直接与机架链接的构件称为连架杆，不直接与机架连接的构件称为连杆，能够做整周回转的连架杆被称作曲柄，只能在某一角度范围内往复摆动的连架杆称为摇杆。

如果以转动副连接的两个构件可以做整周相对转动，则称之为整转副，反之称之为摆转副。铰链四杆机构中，按照连架杆是否可以做整周转动，可以将其分为三种基本形式，即曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。

双曲柄机构，两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。其特点是当主动曲柄连续等速转动时，从动曲柄一般做不等速转动。在双曲柄机构中，如果两对边构件长度相等且平行，则成为平行四边形机构。这种机构的传动特点是主动曲柄和从动曲柄均以相同的角速度转动，而连杆做平动。