有史料载:元代,永宁曾设政为达安州,隶属普定府(后改路)。。此属当时打罕(今贵州省镇宁布依族苗族自治县六马乡打罕)地置,即今贵州省关岭布依族苗族自治县西南永宁镇北。至正中废。明洪武十六年(1383年)复置,属普定府。辖境相当今关岭布依族苗族自治县地。二十五年属普定卫,后侨治(至)卫城(今安顺市)。
嘉靖十一年(1532年)迁治(至)关索岭千户所(今关岭布依族苗族自治县)。万历四年(1576年)移驻安南卫城(今晴隆县),十一年属安顺府,天启时又移治(至)查(文言文中“查”通“楂”,当时永宁一带山楂树很多故而得名)城(今关岭布依族苗族自治县西南永宁镇)。1913年改为永宁县,次年改名关岭县。因楂城高山雨雾最多,历代老百姓常把当时元代设的“达安州”戏呼为“雨淋州”,沿袭当地方言,人们习惯把“永”读成“雨”,永宁谐音雨淋而得名。
民间至今还有俚语流传:“好个雨淋州,有天无日头,更多黄花女,靓丑雾里愁。”到民国时,时任交通部长的张养浩在永宁新街岩涯上书写了高2.3米,宽1米的“半天云雾”行体四大字,即近看是雾,远看是云,字与境同妙的意境。经工匠刻石至今犹存,可见永宁当时还是个雾州! 永宁镇位于贵州安顺市西部,是关岭自治县西南部的高海拔乡镇,距县城12公里。镇区有320国道、镇胜高速公路(G60号线)穿境而过,县境内永花、永岗通乡油路通车后交通更便利。地理位置于北盘江河谷东侧脊岭上,东经105°28′-105°31′,北纬25°51′-25°55′与关索镇、花江镇、新铺乡、沙云乡、顶云乡毗邻,平均海拔1450米以上,属于中亚热带气候,年平均气温13.5℃,无霜期约260天左右,冬无严寒,夏无酷署。雨量充沛,年平均降雨量1366毫米。土质湿润肥沃,地貌以山地类型为主,25度以上的坡耕地40%左右,森林覆盖率41.68%.境内紫山、小河一带煤炭资源丰富,蕴藏量约2.9亿吨,白岩一带亦有丰富的大理石资源。土地适宜种植茶叶、经果林、中药材。农业以水稻、玉米、脱毒马铃薯(洋芋)等粮食作物为主,良好的气候土壤条件适宜反季节秋淡季无公害蔬菜的生长发育。全镇面积111.43平方公里,辖25个村(居),总耕地面积19705亩,其中水田3707亩,旱地15998亩。全镇现有7534户,31786人,人口自然增长率为6.5‰。其中,非农业户913户,人口2768人。
镇人民政府驻地就在永宁镇永南路1号,电话区号0853,邮政编码561302,距320国道线索255米。 2011年末,辖区总人口31786人(包括非户籍人口),其中城镇常住人口2946人,城镇化率9%。另有流动人口8976人。总人口中,男性16687人,占52%;女性15099人,占48%;14岁以下5085人,占15.9%;15~64岁21614人,占67.9%;65岁以上3814人,占11.9%。总人口中,以黎族、苗族为主,达20660人,占65%;有汉族、布依族、仡佬族、彝族、壮族、侗族等8个民族(按人口多少排列),共11125人,占35%;超过10000人的有黎族、汉族2个民族,其中黎族13654人,占少数民族人口的64.3%;汉族10560人,占33.2%。2011年人口出生率12.5‰,人口死亡率7.3‰,人口自然增长率6.5‰。
辖区东西最大距离8.9千米,南北最大距离14千米,总面积111.4平方千米。人口密度为每平方千米285人。