A、B轮半径相等，与绳无相对滑动，设二者角速度均为ω，角加速度均为ε。
取A为研究对象
动量矩定理： JA*ε=M-TR (1)
取B为研究对象
动量矩定理： JB*ε=R(T-fd*mg) (2)
转动惯量 JA=mR^2/2
JB=mR^2/2+mR^2=3mR^2/2
(1)(2)联立解
两轮间绳子拉力 T=fd*mg/4+M/(2R)
A、B轮角加速度 ε =M/(mR^2)-fd*g/4R
C的加速度 aC=εR=M/(mR)-fd*g/4
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