行程开关是可以用的，两个继电器换成两个直流接触器应该可以解决你的问题。
主回路就是两个继电器的常开点分别接一个灯泡。控制回路就是你课本上的小车自动往返控制电路。
单用简单的行程开关，接触器控制直流电机的正反转不怎么现实，在行程开关换相是，转子要承受很大的冲击电流，会烧坏镇流子，建议不用
