do型祈使句后动词是不是用ing形式？

不是，一般祈使句也就一个动词，或者两个并列动词。do就是动词，后面应该不会再出现其他动词了。

1.祈使句构成方式：动词原形+其他。如：Please buy some bananas for me.请为我买一些香蕉。
2.祈使句否定形式：在动词原形前+Don‘t。如：Don‘t look ou of the window.不要向窗外看。
3.祈使句的反意疑问句用will you/won't you。以let's开头的祈使句的反意疑问句部分用shall we。以let us开头的祈使句的反意疑问句部分用will you/shall we。如：Don't swim here,will you?不要在这游泳，好吗？ Let's go to the zoo,shall we?让我们去动物园吧，好吗？
4.let引起的祈使句：肯定形式为Let+sb+动词原形+其他；否定形式为Let+sb+not+动词原形+其他/Don't let+sb+do+其他。如：Let's join the soccer club.让我们加入足球俱乐部吧。 Don't let them play with fire.别让他们玩火。
5.禁止祈使句：No+n./ v.ing。如：No smoking！禁止吸烟！

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祈使句中的动词要用动词原形
介词后面用动词的ing形式
情态动词后面用动词原形
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不是