题看不清
题
E是ABCD的速度瞬心，
vA=OA.ω=AE.ωABC-->ωABC=OA.ω/AE=0.15*6/0.45=2rad/s
vB=BE.ωABC=BD.ωBD -->ωBD=BE.ωABC/BD=0.15*2/0.4=0.75rad/s
E是AB的速度瞬心 vA=rω=ωAB.AC-->ωAB=rω/AC=rω/(5r.cosθ)=ω/4
B点的加速度时令等式 aB=aBAn+aBAt ,由矢量三角形可见：
大小 aBAt=aBAn.5r.tanθ=ωAB^2,tanθ=(ω/4)^2*5r(3/4)=15r.ω^2/16
AB杆角加速度 εAB=aBAt/(5r)=(15r.ω^2/16)/(5r)=3ω^2/16
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