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ABB机器人如何建立通过自己建立的工具坐标进行旋转同时(X,Y,Z)不变

2025-04-13 14:38:01

推荐回答（2个）

回答（1）：

你怎么说得那么奇怪，我都不明白了，应该这样说吧，有两个情况，一种是机器人手拿工具，一种是机器人手拿工件，如果机器人是手拿工具工作的情况，以工具坐标（TCP）进行RZ旋转，应该只有Z值不变，XY的值肯定会变得，当机器人手拿工件工作那个情况，改变RZ的值XYZ的值是不变的。应该是这样吧。还有建立TCP如果用肉眼完成，我还没有听说过，那样误差也太大了吧，建立TCP可以通过示教，也可以在建立工作站的时候捕捉，还有其他一些方法，但是肯定不是通过肉眼来完成。

回答（2）：

注意工具坐标系的建立的X、Y、Z轴的方向要和基础坐标系的X、Y、Z轴的方向一致，你才能让相机的坐标对应到机器人的工具坐标。注意相机给出的不是坐标值，给出的是工具坐标系的位置。